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입체 영상에서의 폐색을 처리하는 입체 정합 시스템 및 방법, 폐색 처리 알고리즘을 기록한 컴퓨터에 의해 판독가능한 매체

  • 기술번호 : KST2015113502
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 입체 영상을 추출하는 과정에서 픽셀(pixel)들의 정합점이 존재하지 않는 폐색 영역을 검출하여 처리하는 입체 정합 시스템 및 구현 방법, 폐색 처리 알고리즘을 기록한 컴퓨터에 의해 판독가능한 매체에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 입력되는 기준 영상과 대응 영상을 각각 언더세그먼트 단위로 저분할하고, 저분할된 기준 영상과 대응 영상을 언더세그먼트의 크기보다 미세한 오버세그먼트 단위로 과분할하며, 오버세그먼트 단위로 분할된 기준 영상과 대응 영상의 각 픽셀들을 비교하여 오버세그먼트의 픽셀간 시차를 추정하는 동시에 언더세그먼트 단위로 분할된 기준 영상과 대응 영상의 각 픽셀들을 비교하여 언더세그먼트의 픽셀간 시차를 추정하고, 추정 결과 오버세그먼트의 픽셀간 시차값을 토대로 기준 영상의 픽셀들과 상기 대응 영상의 픽셀들을 와핑(warping)시켜 폐색(occlusion)을 검출하고, 검출된 폐색 픽셀과저분할된 영상의 민무늬 영상을 처리하여 입체 정합을 수행한다. 입체 정합, 폐색, 저분할, 과분할, 시차추정
Int. CL H04N 13/00 (2006.01)
CPC G06T 7/143(2013.01) G06T 7/143(2013.01) G06T 7/143(2013.01)
출원번호/일자 1020090055625 (2009.06.22)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1099648-0000 (2011.12.21)
공개번호/일자 10-2010-0137282 (2010.12.30) 문서열기
공고번호/일자 (20111229) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.06.22)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 유창동 대한민국 대전 유성구
2 이도현 대한민국 전북 완주군

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍원진 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, *층 (역삼동, 신성빌딩)(특허법인천문)
2 함현경 대한민국 서울시 송파구 법원로 *** 대명타워 *층(한얼국제특허사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.06.22 수리 (Accepted) 1-1-2009-0377417-80
2 수수료 사후 감면 신청서
Request for Follow-up Reduction of Official Fee		 2009.07.13 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2009-0425416-05
3 수수료 사후 감면 신청서
Request for Follow-up Reduction of Official Fee		 2009.08.19 수리 (Accepted) 1-1-2009-0507026-03
4 수수료 사후 감면안내서
Notification of Follow-up Reduction of Official Fee		 2009.09.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0063651-19
5 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2009.11.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0086386-08
6 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2009.12.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0096432-90
7 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.03.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
8 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.04.16 수리 (Accepted) 9-1-2010-0025436-14
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.01.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0011495-42
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.03.07 수리 (Accepted) 1-1-2011-0161912-73
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.03.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0161927-57
12 등록결정서
Decision to grant		 2011.09.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0544386-20
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
기준 영상과 대응 영상을 각각 분할하는 제1 저분할기 및 제2 저분할기; 상기 제1 저분할기 및 제2 저분할기를 통해 분할된 기준 영상과 대응 영상을 상기 제1 저분할기 및 제2 저분할기에서 분할된 언더세그먼트의 크기보다 미세한 오버세그먼트 단위로 분할하는 제1 과분할기 및 제2 과분할기; 상기 제1 과분할기 및 제2 과분할기에서 과분할된 기준 영상과 대응 영상의 오버세그먼트 내 각 픽셀들을 비교하여 상호 픽셀간 시차(disparity)를 추정하는 한편, 상기 제1 저분할기 및 제2 저분할기에서 분할된 기준 영상과 대응 영상의 언더세그먼트 내 각 픽셀들을 비교하여 픽셀간 시차를 추정하는 시차 추정부; 상기 시차 추정부를 통해 추정된 오버세그먼트의 픽셀간 시차값을 토대로 상기 기준 영상의 픽셀들과 상기 대응 영상의 픽셀들을 와핑(warping)시켜서 매칭되지 않는 폐색(occlusion) 픽셀을 검출하는 폐색 검출부; 및 상기 폐색 검출부를 통해 검출된 폐색 픽셀과 민무늬(untextured) 영역을 처리하는 각 에너지항을 구현한 후 전체 에너지 함수가 마르코프 랜덤 필드(Markov Random Field)에 기반하여 최소화가 되도록 계산하여 입체 정합시키는 입체 정합부 를 포함하는 입체 정합 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 시차 추정부는, 신뢰 전파(Belief Propagation: BP) 알고리즘을 이용하여 추정하는 것을 특징으로 하는 입체 정합 시스템
3 3
제1항에 있어서, 상기 폐색 검출부는 와핑 결과, 대응되는 정합점이 없어 서로 매칭되지 않은 픽셀들을 폐색 픽셀로 검출하는 것을 특징으로 하는 입체 정합 시스템
4 4
제1항에 있어서, 상기 폐색 검출부는 상기 기준 영상의 픽셀과 상기 대응 영상의 픽셀이 서로 일대일 대응으로 매칭되어 겹치는 픽셀이 없는 경우, 상기 기준 영상의 픽셀과 상기 대응 영상의 픽셀 중 기준이 되는 어느 하나의 픽셀이 다른 픽셀에 의해 폐색되는 경우, 상기 기준 영상의 픽셀과 상기 대응 영상의 픽셀 중 기준이 되는 어느 하나의 픽셀이 다른 픽셀을 폐색시키거나, 상기 기준 영상의 픽셀과 상기 대응 영상의 픽셀 중 기준이 되는 어느 하나의 픽셀에 여러 픽셀이 와핑되는 경우 로 구분하여 검출하는 것을 특징으로 하는 입체 정합 시스템
5 5
제1항에 있어서, 상기 입체 정합부는, 상기 폐색 검출부를 통해 검출된 폐색 영역에 대하여 하기 수학식 1 및 수학식 2를 적용한 전체 에너지 함수 를 이용하여 처리하는 폐색 처리부; 및 상기 시차 추정부를 통해 추정된 언더세그먼트의 픽셀간 시차값을 토대로 평면 맞춤(palne-fitting) 알고리즘을 적용한 에너지항을 상기 수학식 1의 에너지 함수에 보상하여 민무늬 영역을 처리하는 민무늬 처리부 를 포함하는 것을 특징으로 하는 입체 정합 시스템
6 6
한 쌍의 2차원 영상으로부터 3차원 영상을 구현하기 위해 입체 정합하는 방법에 있어서, (a) 상기 2차원 영상인 기준 영상과 대응 영상을 각 저분할기를 통해 분할하는 단계; (b) 상기 분할된 기준 영상과 대응 영상을 각 과분할기를 통해 상기 저분할기에서 분할된 언더세그먼트의 크기보다 미세한 오버세그먼트 단위로 분할하는 단계; (c) 상기 오버세그먼트 단위로 분할된 기준 영상과 대응 영상의 각 픽셀들을 비교하여 오버세그먼트의 픽셀간 시차를 추정하는 동시에, 상기 저분할기를 통해 언더세그먼트 단위로 분할된 기준 영상과 대응 영상의 각 픽셀들을 비교하여 언더세그먼트의 픽셀간 시차를 추정하는 단계; (d) 상기 (c)단계에서 추정된 오버세그먼트의 픽셀간 시차값을 토대로 상기 기준 영상의 픽셀들과 상기 대응 영상의 픽셀들을 와핑(warping)시켜서 매칭되지 않는 폐색(occlusion) 픽셀을 검출하는 단계; (e) 상기 검출된 폐색 픽셀을 처리하여 입체 정합하는 단계; 및 (f) 상기 (c)단계에서 추정된 언더세그먼트의 픽셀간 시차값을 토대로 상기 저분할기를 통해 분할된 영상의 민무늬 영상을 처리하여 입체 정합하는 단계를 포함하며, 상기 (e) 단계는 검출된 폐색에 대하여 하기 수학식 3 및 수학식 4를 적용한 전체 에너지 함수 가 마르코프 랜덤 필드(Markov Random Field)에 기반하여 최소화가 되도록 계산하는 것을 특징으로 하는 입체 정합 방법
7 7
제6항에 있어서, 상기 (c)단계의 시차 추정은 신뢰 전파(Belief Propagation: BP) 알고리즘을 이용하는 것을 특징으로 하는 입체 정합 방법
8 8
제6항에 있어서, 상기 (d)단계는, 상기 기준 영상의 픽셀과 상기 대응 영상의 픽셀이 서로 일대일 대응으로 매칭되어 겹치는 픽셀이 없는 경우, 상기 기준 영상의 픽셀과 상기 대응 영상의 픽셀 중 기준이 되는 어느 하나의 픽셀이 다른 픽셀에 의해 폐색되는 경우, 상기 기준 영상의 픽셀과 상기 대응 영상의 픽셀 중 기준이 되는 어느 하나의 픽셀이 다른 픽셀을 폐색시키거나, 상기 기준 영상의 픽셀과 상기 대응 영상의 픽셀 중 기준이 되는 어느 하나의 픽셀에 여러 픽셀이 와핑되는 경우 로 구분하여 검출하는 것을 특징으로 하는 입체 정합 방법
9 9
제6항 또는 제8항에 있어서, 상기 (d)단계는, 대응되는 정합점이 있어 상기 기준 영상의 픽셀들과 상기 대응 영상의 픽셀들이 서로 매칭되면 가시(visible) 픽셀로 검출하고, 상기 기준 영상의 픽셀들과 상기 대응 영상의 픽셀들이 서로 매칭되지 않으면 폐색 픽셀로 검출하는 것을 특징으로 하는 입체 정합 방법
10 10
삭제
11 11
제6항에 있어서, 상기 (f)단계는 평면 맞춤(palne-fitting) 알고리즘을 적용한 에너지항을 상기 전체 에너지 함수에 보상하여 처리하고, 상기 에너지항은 하기의 수학식 5를 만족하는 것을 특징으로 하는 입체 정합 방법
12 12
프로세서에 의해 실행가능한 컴퓨터 프로그래밍 명령어들을 포함하는 컴퓨터 판독가능한 매체에 있어서, 상기 컴퓨터 프로그래밍 명령어들은, 입력되는 기준 영상과 대응 영상을 각각 언더세그먼트 단위로 저분할하고, 상기 저분할된 기준 영상과 대응 영상을 상기 언더세그먼트의 크기보다 미세한 오버세그먼트 단위로 과분할하고, 상기 오버세그먼트 단위로 분할된 기준 영상과 대응 영상의 각 픽셀들을 비교하여 오버세그먼트의 픽셀간 시차를 추정하는 동시에 상기 언더세그먼트 단위로 분할된 기준 영상과 대응 영상의 각 픽셀들을 비교하여 언더세그먼트의 픽셀간 시차를 추정하며, 상기 추정한 결과 상기 오버세그먼트의 픽셀간 시차값을 토대로 상기 기준 영상의 픽셀들과 상기 대응 영상의 픽셀들을 와핑(warping)시켜서 폐색(occlusion) 픽셀을 검출하고, 상기 검출된 폐색 픽셀을 처리하여 입체 정합하고, 상기 추정한 결과 상기 언더세그먼트의 픽셀간 시차값을 토대로 상기 저분할된 영상의 민무늬 영상을 처리하여 입체 정합하는 한편, 상기 검출된 폐색에 대하여 하기 수학식 6 및 수학식 7을 적용한 전체 에너지 함수 가 마르코프 랜덤 필드(Markov Random Field)에 기반하여 최소화가 되도록 계산하는 명령어를 포함하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터에 의해 판독가능한 매체
13 13
제12항에 있어서, 상기 시차를 추정하는 컴퓨터 프로그래밍 명령어는 신뢰 전파(Belief Propagation: BP) 알고리즘을 이용한 것을 특징으로 하는 컴퓨터에 의해 판독가능한 매체
14 14
제12항에 있어서, 상기 폐색 픽셀을 검출하는 컴퓨터 프로그래밍 명령어는 상기 기준 영상의 픽셀과 상기 대응 영상의 픽셀이 서로 일대일 대응으로 매칭되어 겹치는 픽셀이 없는 경우, 상기 기준 영상의 픽셀과 상기 대응 영상의 픽셀 중 기준이 되는 어느 하나의 픽셀이 다른 픽셀에 의해 폐색되는 경우, 상기 기준 영상의 픽셀과 상기 대응 영상의 픽셀 중 기준이 되는 어느 하나의 픽셀이 다른 픽셀을 폐색시키거나, 상기 기준 영상의 픽셀과 상기 대응 영상의 픽셀 중 기준이 되는 어느 하나의 픽셀에 여러 픽셀이 와핑되는 경우 로 구분하여 수행하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터에 의해 판독가능한 매체
15 15
삭제
16 16
제12항에 있어서, 상기 민무늬 영역을 처리하는 컴퓨터 프로그래밍 명령어는, 상기 저분할된 영상을 평면 맞춤(palne-fitting) 알고리즘에 적용한 에너지항을 구현하여 상기 전체 에너지 함수에 보상하여 처리하고, 상기 에너지항은 하기의 수학식 8에 따라 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터에 의해 판독가능한 매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.