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2차원 초음파 영상에 대응하는 2차원 CT 영상을 제공하는 시스템 및 방법

  • 기술번호 : KST2015113547
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요약 3차원 초음파 영상과 3차원 CT 영상 간에 영상 정합을 수행하여 2차원 초음파 영상에 대응하는 2차원 CT 영상을 제공하는 시스템 및 방법이 개시된다. 이 시스템은, 대상체내의 관심객체에 대한 3차원 CT 영상을 형성하도록 동작하는 CT 영상 형성부; 관심객체에 대한 3차원 초음파 영상 및 2차원 초음파 영상을 형성하도록 동작하는 초음파 영상 형성부; 3차원 초음파 영상에 강체 변환(rigid-body transform)을 수행하기 위한 복수의 변환 파라미터를 저장하는 저장부; 및 3차원 초음파 영상과 3차원 CT 영상 간에 영상 정합을 수행하고, 3차원 초음파 영상에 기준 단면을 포함하는 3차원 직교 좌표계를 설정하고, 변환 파라미터를 이용하여 3차원 초음파 영상에 강체 변환을 수행하면서 기준 단면에 해당하는 기준 단면 영상과 2차원 초음파 영상 간에 유사도를 측정하며, 측정된 유사도를 이용하여 2차원 초음파 영상에 해당하는 2차원 CT 영상을 추출하도록 동작하는 프로세서를 포함한다.초음파, CT, 영상 정합, 강체 변환, 유사도
Int. CL A61B 8/00 (2006.01) G06T 11/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020090071351 (2009.08.03)
출원인 삼성메디슨 주식회사, 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1121353-0000 (2012.02.21)
공개번호/일자 10-2011-0013738 (2011.02.10) 문서열기
공고번호/일자 (20120309) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.08.18)
심사청구항수 32

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 삼성메디슨 주식회사 대한민국 강원도 홍천군
2 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 현동규 대한민국 서울특별시 강남구
2 나종범 대한민국 대전광역시 유성구
3 이덕운 대한민국 대전광역시 서구
4 남우현 대한민국 부산광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장수길 대한민국 서울특별시 종로구 사직로*길 **, 세양빌딩 (내자동) *층(김.장법률사무소)
2 백만기 대한민국 서울특별시 중구 정동길 **-**, **층 (정동, 정동빌딩)(김.장 법률사무소)
3 윤지홍 대한민국 서울특별시 성동구 왕십리로 **, ***동 ***호(성수동*가, 강변 건영아파트)(운현특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 삼성메디슨 주식회사 강원도 홍천군
2 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.08.03 수리 (Accepted) 1-1-2009-0474777-09
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2010.08.18 수리 (Accepted) 1-1-2010-0531292-52
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.04.11 수리 (Accepted) 4-1-2011-5071116-99
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.04.14 수리 (Accepted) 4-1-2011-5073875-60
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2011.07.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2011.08.12 수리 (Accepted) 9-1-2011-0064768-49
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.09.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0551616-02
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.11.01 수리 (Accepted) 4-1-2011-5218144-15
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.11.28 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0940142-39
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.11.28 수리 (Accepted) 1-1-2011-0940122-26
11 등록결정서
Decision to grant
2012.02.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0069415-37
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
16 [대리인사임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Resignation of Agent] Report on Agent (Representative)
2015.02.26 수리 (Accepted) 1-1-2015-0189922-12
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
영상 제공 시스템으로서,대상체내의 관심객체에 대한 3차원 CT 영상을 형성하도록 동작하는 CT 영상 형성부;상기 관심객체에 대한 3차원 초음파 영상 및 2차원 초음파 영상을 형성하도록 동작하는 초음파 영상 형성부;상기 3차원 초음파 영상에 강체 변환(rigid-body transform)을 수행하기 위한 복수의 변환 파라미터를 저장하는 저장부; 및상기 3차원 초음파 영상과 상기 3차원 CT 영상 간에 영상 정합을 수행하고, 상기 3차원 초음파 영상에 기준 단면을 포함하는 3차원 직교 좌표계를 설정하고, 상기 변환 파라미터를 이용하여 상기 3차원 초음파 영상에 강체 변환을 수행하면서 상기 기준 단면에 해당하는 기준 단면 영상과 상기 2차원 초음파 영상 간에 유사도를 측정하며, 상기 측정된 유사도를 이용하여 상기 2차원 초음파 영상에 해당하는 2차원 CT 영상을 상기 3차원 CT 영상으로부터 추출하도록 동작하는 프로세서를 포함하는 영상 제공 시스템
2 2
제1항에 있어서, 상기 관심객체는 간을 포함하는 영상 제공 시스템
3 3
제1항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상에서 횡경막 영역을 추출하도록 동작하는 횡경막 추출부;상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상에서 혈관 영역을 추출하도록 동작하는 혈관 추출부;상기 3차원 초음파 영상에 대해 상기 혈관 영역에 기초하여 상기 횡경막 영역에서 클러터를 제거하여 상기 횡경막 영역을 리파이닝(refining)하도록 동작하는 횡경막 리파이닝부;상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상에 대해 상기 혈관 영역 및 상기 횡경막 영역에서 샘플 포인트를 추출하고, 상기 추출된 샘플 포인트를 이용하여 상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상 간에 영상 정합을 수행하여 상기 3차원 초음파 영상의 상기 3차원 CT 영상에 대한 제1 상대 위치를 검출하도록 동작하는 정합부;상기 3차원 초음파 영상에 상기 기준 단면을 포함하는 상기 3차원 직교 좌표계를 설정하고, 상기 변환 파라미터를 이용하여 상기 3차원 초음파 영상에 강체 변환을 수행하면서 상기 기준 단면에 해당하는 기준 단면 영상과 상기 2차원 초음파 영상의 유사도를 측정하여 상기 2차원 초음파 영상의 상기 3차원 초음파 영상에 대한 제2 상대 위치를 검출하도록 동작하는 유사도 측정부; 및상기 제1 상대 위치를 이용하여 상기 3차원 초음파 영상에 정합된 상기 3차원 CT 영상에서 상기 제2 상대 위치에 해당하는 상기 2차원 CT 영상을 추출하도록 동작하는 CT 영상 추출부를 포함하는 영상 제공 시스템
4 4
제3항에 있어서, 상기 횡경막 추출부는, 평탄맵을 이용하여 상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상의 복셀로부터 평탄도를 획득하고, 기준값보다 평탄도가 높은 복셀을 선택하고, 형태학적으로 복셀값이 존재하는 영역의 에지를 일정 복셀만큼 제거하여 수축시키고, 상기 일정 복셀만큼 확장시켜 클러터를 제거하고, CCA(intensity-based connected component analysis)에 의해 상기 클러터가 제거된 복셀로부터 복수의 후보 표면을 획득하며, 상기 복수의 후보 표면중에서 가장 큰 표면을 선택하여 상기 횡경막을 추출하도록 동작하는 영상 제공 시스템
5 5
제3항에 있어서, 상기 혈관 추출부는, 상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상에서 상기 혈관 영역을 추출하고, 상기 횡경막을 다항 곡면(polynomial curved surface)으로 모델링하여 상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상에 ROI(region of interest) 마스킹을 적용하고, 기준 경계값보다 큰 세기값을 갖는 복셀을 제거하여 혈관 후보를 선택하며, 상기 선택된 혈관 후보에서 비혈관 유형 클러터를 제거하여 실제 혈관을 분류하도록 동작하는 영상 제공 시스템
6 6
제3항에 있어서,사용자의 입력정보를 수신하도록 동작하는 사용자 입력부를 더 포함하는 영상 제공 시스템
7 7
제6항에 있어서, 상기 입력정보는 상기 3차원 CT 영상에 횡경막 영역을 설정하는 제1 입력 정보 및 상기 3차원 CT 영상에 혈관 영역을 설정하는 제2 입력 정보를 포함하는 영상 제공 시스템
8 8
제7항에 있어서, 상기 횡경막 추출부는,상기 제1 입력정보에 따라 상기 3차원 CT 영상에서 상기 횡경막을 추출하고,평탄맵을 이용하여 상기 3차원 초음파 영상의 복셀로부터 평탄도를 획득하고, 기준값보다 평탄도가 높은 복셀을 선택하고, 형태학적으로 복셀값이 존재하는 영역의 에지를 일정 복셀만큼 제거하여 수축시키고, 상기 일정 복셀만큼 확장시켜 클러터를 제거하고, CCA(intensity-based connected component analysis)에 의해 상기 클러터가 제거된 복셀로부터 복수의 후보 표면을 획득하며, 상기 복수의 후보 표면중에서 가장 큰 표면을 선택하여 상기 3차원 초음파 영상에서 상기 횡경막을 추출하도록 동작하는 영상 제공 시스템
9 9
제7항에 있어서, 상기 혈관 추출부는,상기 제2 입력정보에 따라 상기 3차원 CT 영상에서 상기 혈관을 추출하고,상기 3차원 초음파 영상에서 상기 혈관을 추출하고, 상기 횡경막을 다항 곡면(polynomial curved surface)으로 모델링하여 상기 3차원 초음파 영상에 ROI(region of interest) 마스킹을 적용하고, 기준 경계값보다 큰 세기값을 갖는 복셀을 제거하여 혈관 후보를 선택하며, 상기 선택된 혈관 후보에서 비혈관 유형 클러터를 제거하여 상기 3차원 초음파 영상에서 실제 혈관을 분류하도록 동작하는 영상 제공 시스템
10 10
제9항에 있어서, 상기 혈관 추출부는, 상기 비혈관 유형 클러터를 제거하기 위한 구조 기반 혈관 테스트(structured-based vessel test), 그레디언트 크기 분석(gradient magnitude analysis) 및 최종 혈관 테스트(final vessel test)를 수행하도록 더 동작하는 영상 제공 시스템
11 11
제3항에 있어서, 상기 유사도 측정부는, 상기 저장부에서 변환 파라미터를 추출하고, 상기 추출된 변환 파라미터를 이용하여 상기 3차원 초음파 영상에 강체 변환을 수행하고, 상기 강체 변환된 3차원 초음파 영상에서 상기 기준 단면에 해당하는 상기 기준 단면 영상을 추출하고, 상기 2차원 초음파 영상과 상기 기준 단면 영상 간에 유사도를 측정하고, 상기 측정된 유사도와 사전 설정된 임계값을 비교하여 상기 임계값 이상인 유사도가 적어도 하나 존재하는 것으로 판단되면, 상기 측정된 유사도에서 최대의 유사도에 해당하는 변환 파라미터를 이용하여 상기 제2 상대 위치를 검출하도록 동작하는 영상 제공 시스템
12 12
제11항에 있어서, 상기 기준 단면은 상기 3차원 직교 좌표상에서 일정 위치에 고정된 단면을 포함하는 영상 제공 시스템
13 13
제12항에 있어서, 상기 유사도 측정부는, 상호 상관(cross correlation)법, 상호 정보(mutual information)법 및 SSID(sum of squared intensity difference)법 중 어느 하나를 이용하여 상기 유사도를 측정하도록 동작하는 영상 제공 시스템
14 14
제11항에 있어서, 상기 프로세서가 상기 저장부에 저장된 변환 파라미터 모두에 대해 강체 변환을 수행하고, 상기 임계값 이상인 유사도가 존재하지 않는 것으로 판단하면,상기 초음파 영상 형성부는, 상기 관심객체에 대한 3차원 초음파 영상 및 2차원 초음파 영상을 새로이 형성하도록 더 동작하고,상기 프로세서는, 상기 새로이 형성된 3차원 초음파 영상과 상기 3차원 CT 영상 간에 영상 정합을 수행하고, 상기 새로이 형성된 3차원 초음파 영상에 상기 기준 단면을 포함하는 상기 3차원 직교 좌표계를 설정하고, 상기 변환 파라미터를 이용하여 상기 새로이 형성된 3차원 초음파 영상에 강체 변환을 수행하면서 상기 기준 단면에 해당하는 기준 단면 영상과 상기 2차원 초음파 영상의 유사도를 검출하며, 상기 검출된 유사도를 이용하여 상기 2차원 초음파 영상에 해당하는 2차원 CT 영상을 검출하도록 더 동작하는 영상 제공 시스템
15 15
제1항 내지 제14항중 어느 한 항에 있어서,상기 2차원 초음파 영상 및 상기 2차원 CT 영상을 디스플레이하도록 동작하는 디스플레이부를 더 포함하는 영상 제공 시스템
16 16
영상 제공 방법으로서,a) 대상체내의 관심객체에 대한 3차원 CT 영상을 형성하는 단계;b) 상기 관심객체에 대한 3차원 초음파 영상을 형성하는 단계;c) 상기 3차원 초음파 영상과 상기 3차원 CT 영상 간에 영상 정합을 수행하는 단계;d) 상기 관심객체에 대한 2차원 초음파 영상을 형성하는 단계;e) 상기 3차원 초음파 영상에 기준 단면을 포함하는 3차원 직교 좌표계를 설정하는 단계;f) 상기 3차원 초음파 영상에 강체 변환(rigid-body transform)을 수행하기 위한 복수의 변환 파라미터를 이용하여 상기 3차원 초음파 영상에 강체 변환을 수행하면서 상기 기준 단면에 해당하는 기준 단면 영상과 상기 2차원 초음파 영상 간에 유사도를 측정하는 단계; 및g) 상기 측정된 유사도를 이용하여 상기 2차원 초음파 영상에 해당하는 2차원 CT 영상을 상기 3차원 CT 영상으로부터 추출하는 단계를 포함하는 영상 제공 방법
17 17
제16항에 있어서, 상기 관심객체는 간을 포함하는 영상 제공 방법
18 18
제16항에 있어서, 상기 단계 c)는,c1) 상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상에서 횡경막을 추출하는 단계;c2) 상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상에서 혈관을 추출하는 단계;c3) 상기 3차원 초음파 영상에 대해 상기 혈관 영역에 기초하여 상기 횡경막 영역에서 클러터를 제거하여 상기 횡경막 영역을 리파이닝(refining)하는 단계;c4) 상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상에 대해 상기 혈관 및 상기 횡경막에서 샘플 포인트를 추출하는 단계; 및c5) 상기 추출된 샘플 포인트를 이용하여 상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상 간에 영상 정합을 수행하여 상기 3차원 초음파 영상의 상기 3차원 CT 영상에 대한 제1 상대 위치를 검출하는 단계를 포함하는 영상 제공 방법
19 19
제18항에 있어서, 상기 단계 c1)은,평탄맵을 이용하여 상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상의 복셀로부터 평탄도를 획득하는 단계;기준값보다 평탄도가 높은 복셀을 선택하는 단계;형태학적으로 복셀값이 존재하는 영역의 에지를 일정 복셀만큼 제거하여 수축시키는 단계;상기 일정 복셀만큼 확장시켜 클러터를 제거하는 단계;CCA(intensity-based connected component analysis)에 의해 상기 클러터가 제거된 복셀로부터 복수의 후보 표면을 획득하는 단계; 및상기 복수의 후보 표면중에서 가장 큰 표면을 선택하여 상기 횡경막을 추출하는 단계를 포함하는 영상 제공 방법
20 20
제18항에 있어서, 상기 단계 c2)는,상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상에서 상기 혈관을 추출하는 단계;상기 횡경막을 다항 곡면(polynomial curved surface)으로 모델링하여 상기 3차원 초음파 영상 및 상기 3차원 CT 영상에 ROI(region of interest) 마스킹을 적용하는 단계;기준 경계값보다 큰 세기값을 갖는 복셀을 제거하여 혈관 후보를 선택하는 단계; 및상기 선택된 혈관 후보에서 비혈관 유형 클러터를 제거하여 실제 혈관을 분류하는 단계를 포함하는 영상 제공 방법
21 21
제18항에 있어서, 상기 단계 c) 이전에사용자의 입력정보를 수신하는 단계를 더 포함하는 영상 제공 방법
22 22
제21항에 있어서, 상기 입력정보는 상기 3차원 CT 영상에 횡경막 영역을 설정하는 제1 입력 정보 및 상기 3차원 CT 영상에 혈관 영역을 설정하는 제2 입력 정보를 포함하는 영상 제공 방법
23 23
제22항에 있어서, 상기 단계 c1)은,상기 제1 입력정보에 따라 상기 3차원 CT 영상에서 상기 횡경막을 추출하는 단계; 및평탄맵을 이용하여 상기 3차원 초음파 영상의 복셀로부터 평탄도를 획득하고, 기준값보다 평탄도가 높은 복셀을 선택하고, 형태학적으로 복셀값이 존재하는 영역의 에지를 일정 복셀만큼 제거하여 수축시키고, 상기 일정 복셀만큼 확장시켜 클러터를 제거하고, CCA(intensity-based connected component analysis)에 의해 상기 클러터가 제거된 복셀로부터 복수의 후보 표면을 획득하며, 상기 복수의 후보 표면중에서 가장 큰 표면을 선택하여 상기 3차원 초음파 영상에서 상기 횡경막을 추출하는 단계를 포함하는 영상 제공 방법
24 24
제22항에 있어서, 상기 단계 c2)는,상기 제2 입력정보에 따라 상기 3차원 CT 영상에서 상기 혈관을 추출하는 단계; 및상기 3차원 초음파 영상에서 상기 혈관을 추출하고, 상기 횡경막을 다항 곡면(polynomial curved surface)으로 모델링하여 상기 3차원 초음파 영상에 ROI(region of interest) 마스킹을 적용하고, 기준 경계값보다 큰 세기값을 갖는 복셀을 제거하여 혈관 후보를 선택하며, 상기 선택된 혈관 후보에서 비혈관 유형 클러터를 제거하여 상기 3차원 초음파 영상에서 실제 혈관을 분류하는 단계를 포함하는 영상 제공 방법
25 25
제24항에 있어서, 상기 단계 c2)는,상기 비혈관 유형 클러터를 제거하기 위한 구조 기반 혈관 테스트(structured-based vessel test), 그레디언트 크기 분석(gradient magnitude analysis) 및 최종 혈관 테스트(final vessel test)를 수행하는 단계를 더 포함하는 영상 제공 방법
26 26
제16항에 있어서, 상기 단계 e)는, e1) 상기 변환 파라미터를 상기 3차원 초음파 영상에 강체 변환을 수행하여 상기 기준 단면 영상과 상기 2차원 초음파 영상 간에 유사도를 측정하는 단계; 및e2) 상기 측정된 유사도를 이용하여 상기 2차원 초음파 영상의 상기 3차원 초음파 영상에 대한 제2 상대 위치를 검출하는 단계를 포함하는 영상 제공 방법
27 27
제26항에 있어서, 상기 단계 e1)은,e11) 상기 복수의 변환 파라미터에서 변환 파라미터를 이용하여 상기 3차원 초음파 영상에 강체 변환을 수행하는 단계;e12) 상기 강체 변환된 3차원 초음파 영상에서 상기 기준 단면에 해당하는 상기 기준 단면 영상을 추출하는 단계;e13) 상기 기준 단면 영상과 상기 2차원 초음파 영상 간에 유사도를 측정하는 단계;e14) 상기 복수의 변환 파라미터 모두를 이용하여 상기 3차원 초음파 영상에 강체 변환을 수행하였는지 판단하는 단계;e15) 상기 단계 e14)에서 상기 복수의 변환 파라미터 모두 이용된 것으로 판단되면, 상기 측정된 유사도와 사전 설정된 임계값을 비교하여, 상기 임계값 이상인 유사도가 적어도 하나 존재하는 것으로 판단되면, 최대의 유사도에 해당하는 변환 파라미터를 추출하는 단계; 및e16) 상기 추출된 변환 파라미터를 이용하여 상기 제2 상대 위치를 검출하는 단계를 포함하는 영상 제공 방법
28 28
제27항에 있어서, 상기 기준 단면은 상기 3차원 직교 좌표상에서 일정 위치에 고정된 단면을 포함하는 영상 제공 방법
29 29
제27항에 있어서, 상기 단계 e13)은,상호 상관(cross correlation)법, 상호 정보(mutual information)법 및 SSID(sum of squared intensity difference)법 중 어느 하나를 이용하여 상기 유사도를 산출하는 단계를 포함하는 영상 제공 방법
30 30
제27항에 있어서, 상기 단계 e15)에서 상기 임계값 이상인 유사도가 존재하지 않는 것으로 판단되면,h) 상기 관심객체에 대한 3차원 초음파 영상을 새로이 형성하는 단계;i) 상기 새로이 형성된 3차원 초음파 영상과 상기 3차원 CT 영상 간에 영상 정합을 수행하는 단계;j) 상기 관심객체에 대한 2차원 초음파 영상을 형성하는 단계;k) 상기 새로이 형성된 3차원 초음파 영상에 상기 기준 단면을 포함하는 상기 3차원 직교 좌표계를 설정하는 단계;l) 상기 새로이 형성된 3차원 초음파 영상에 강체 변환(rigid-body transform)을 수행하기 위한 복수의 변환 파라미터를 이용하여 상기 새로이 형성된 3차원 초음파 영상에 강체 변환을 수행하면서 상기 기준 단면에 해당하는 기준 단면 영상과 상기 2차원 초음파 영상 간에 유사도를 검출하는 단계; 및m) 상기 검출된 유사도를 이용하여 상기 2차원 초음파 영상에 해당하는 2차원 CT 영상을 검출하는 단계를 더 포함하는 영상 제공 방법
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제27항에 있어서, 상기 단계 f)는상기 제1 상대 위치를 이용하여 상기 3차원 초음파 영상에 정합된 상기 3차원 CT 영상에서 상기 제2 상대 위치에 해당하는 상기 2차원 CT 영상을 추출하는 단계를 포함하는 영상 제공 방법
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제16항 내지 제31항중 어느 한 항에 있어서,n) 상기 2차원 초음파 영상 및 상기 2차원 CT 영상을 디스플레이하는 단계를 더 포함하는 영상 제공 방법
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