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레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적 편의 보정장치 및 방법과, 물리적편의보정치 측정장치 및 방법
- 기술번호 : KST2015113575
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 이 발명은 레이저스캐너와 비디오카메라를 융합하여 대상체(사람)의 행동을 추적하고 인식하는 추적시스템에서, 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적 편의를 보정하는 장치 및 방법과, 물리적편의보정치를 측정하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 이 발명의 한 실시예에 따른 추적시스템의 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적 편의 보정장치는, 영상이미지에서 배경영역이 제거된 전경영상이미지로부터 후보영역을 추출하는 후보경계결정부와, 상기 후보영역 내에 포함되는 레이저스캔데이터를 다수의 군집으로 분류하는 군집화부와, 상기 군집화부에서 분류된 다수의 군집 중 대상체일 가능성이 가장 높은 군집을 선택하는 군집선택부와, 상기 후보영역과 상기 군집선택부에서 선택된 군집의 오차가 줄어들도록 상기 영상이미지와 상기 레이저스캔데이터 중 적어도 하나의 위치를 이동하여 상기 물리적 편의를 보정하는 물리적편의보정부를 포함한다. 추적, 대상체, 레이저스캐너, 비디오카메라, 물리적 편의, 군집, 실시간 |
|---|---|
| Int. CL | G06T 7/40 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01) |
| CPC | G06T 7/40(2013.01) G06T 7/40(2013.01) G06T 7/40(2013.01) G06T 7/40(2013.01) G06T 7/40(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020090047965 (2009.06.01) |
| 출원인 | 한국과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-1047150-0000 (2011.06.30) |
| 공개번호/일자 | 10-2010-0129410 (2010.12.09) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20110707) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | 신규 |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2009.06.01) |
| 심사청구항수 | 20 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 양현승 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 2 | 채영남 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 3 | 김영호 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 전영일 | 대한민국 | 광주 북구 첨단과기로***번길**, ***호(오룡동)(특허법인세아 (광주분사무소)) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국과학기술원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2009.06.01 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0328221-01 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2009.12.02 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2010.01.15 | 수리 (Accepted) | 9-1-2010-0005084-77 |
| 4 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2010.11.25 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0537459-66 |
| 5 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2010.12.07 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0804992-29 |
| 6 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2010.12.07 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2010-0804990-38 |
| 7 | 등록결정서 Decision to grant |
2011.03.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0174793-76 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 대상체와 배경을 포함한 영상이미지를 연속적으로 획득하는 비디오카메라와, 상기 대상체와 배경에 대해 각도에 따른 거리를 측정하여 레이저스캔데이터를 연속적으로 획득하는 레이저스캐너를 구비한 추적시스템의 상기 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적 편의 보정장치에 있어서, 상기 영상이미지에서 배경영역이 제거된 전경영상이미지로부터 상기 대상체의 후보영역을 추출하는 후보경계결정부와, 상기 후보영역 내에 포함되는 상기 레이저스캔데이터를 다수의 군집으로 분류하는 군집화부와, 상기 군집화부에서 분류된 다수의 군집 중 상기 대상체일 가능성이 가장 높은 군집을 선택하는 군집선택부와, 상기 후보영역과 상기 군집선택부에서 선택된 군집의 오차가 줄어들도록 상기 영상이미지와 상기 레이저스캔데이터 중 적어도 하나의 위치를 이동하여 상기 물리적 편의를 보정하는 물리적편의보정부를 포함한 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적 편의 보정장치 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서, 상기 군집화부는 상기 후보영역에 속하는 임의의 두 각도에서의 레이저스캔데이터의 거리 차이가 임계값보다 작은 영역끼리 군집으로 묶는 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적 편의 보정장치 |
| 3 |
3 제 1 항에 있어서, 상기 군집선택부는 상기 다수의 군집들에 대해 군집의 개체수, 배경모델과의 상이도, 및 후보영역의 중심각으로부터의 차이 중 적어도 하나 이상의 선택 척도를 적용하여 상기 대상체일 가능성이 가장 높은 군집을 선택하는 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적 편의 보정장치 |
| 4 |
4 제 3 항에 있어서, 상기 군집선택부는 상기 배경모델과 상기 레이저스캔데이터의 거리 차이를 이용하여 상기 배경모델을 학습하는 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적 편의 보정장치 |
| 5 |
5 제 1 항에 있어서, 상기 물리적편의보정부는 상기 후보영역의 경계의 중심각과, 상기 선택된 군집의 경계의 중심각의 차이각이 줄어들도록 상기 영상이미지와 상기 레이저스캔데이터 중 적어도 하나의 위치를 이동하는 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적 편의 보정장치 |
| 6 |
6 대상체와 배경을 포함한 영상이미지를 연속적으로 획득하는 비디오카메라와, 상기 대상체와 배경에 대해 각도에 따른 거리를 측정하여 레이저스캔데이터를 연속적으로 획득하는 레이저스캐너를 구비한 추적시스템의 상기 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적 편의 보정방법에 있어서, 상기 영상이미지에서 배경영역이 제거된 전경영상이미지로부터 상기 대상체의 후보영역을 추출하는 후보경계결정단계와, 상기 후보영역 내에 포함되는 상기 레이저스캔데이터를 다수의 군집으로 분류하는 군집화단계와, 상기 군집화단계에서 분류된 다수의 군집 중 상기 대상체일 가능성이 가장 높은 군집을 선택하는 군집선택단계와, 상기 후보영역과 상기 군집선택단계에서 선택된 군집의 오차가 줄어들도록 상기 영상이미지와 상기 레이저스캔데이터 중 적어도 하나의 위치를 이동하여 상기 물리적 편의를 보정하는 물리적편의보정단계를 포함한 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적 편의 보정방법 |
| 7 |
7 제 6 항에 있어서, 상기 군집화단계는 상기 후보영역에 속하는 임의의 두 각도에서의 레이저스캔데이터의 거리 차이가 임계값보다 작은 영역끼리 군집으로 묶는 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적 편의 보정방법 |
| 8 |
8 제 6 항에 있어서, 상기 군집선택단계는 상기 다수의 군집들에 대해 군집의 개체수, 배경모델과의 상이도, 및 후보영역의 중심각으로부터의 차이 중 적어도 하나 이상의 선택 척도를 적용하여 상기 대상체일 가능성이 가장 높은 군집을 선택하는 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적 편의 보정방법 |
| 9 |
9 제 8 항에 있어서, 상기 군집선택단계는 상기 배경모델과 상기 레이저스캔데이터의 거리 차이를 이용하여 상기 배경모델을 학습하는 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적 편의 보정방법 |
| 10 |
10 제 6 항에 있어서, 상기 물리적편의보정단계는 상기 후보영역의 경계의 중심각과, 상기 선택된 군집의 경계의 중심각의 차이각이 줄어들도록 상기 영상이미지와 상기 레이저스캔데이터 중 적어도 하나의 위치를 이동하는 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적 편의 보정방법 |
| 11 |
11 대상체와 배경을 포함한 영상이미지를 연속적으로 획득하는 비디오카메라와, 상기 대상체와 배경에 대해 각도에 따른 거리를 측정하여 레이저스캔데이터를 연속적으로 획득하는 레이저스캐너를 구비한 추적시스템의 상기 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적편의보정치 측정장치에 있어서, 상기 영상이미지에서 배경영역이 제거된 전경영상이미지와 설정 물리적편의보정치로부터 상기 대상체의 후보영역을 추출하는 후보경계결정부와, 상기 후보영역 내에 포함되는 상기 레이저스캔데이터를 다수의 군집으로 분류하는 군집화부와, 상기 군집화부에서 분류된 다수의 군집 중 상기 대상체일 가능성이 가장 높은 군집을 선택하는 군집선택부와, 상기 후보영역과 상기 군집선택부에서 선택된 군집의 오차가 줄어들도록 상기 설정 물리적편의보정치를 업데이트하여 상기 후보경계결정부에 전달하는 보정치계산부를 포함한 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적편의보정치 측정장치 |
| 12 |
12 제 11 항에 있어서, 상기 군집화부는 상기 후보영역에 속하는 임의의 두 각도에서의 레이저스캔데이터의 거리 차이가 임계값보다 작은 영역끼리 군집으로 묶는 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적편의보정치 측정장치 |
| 13 |
13 제 11 항에 있어서, 상기 군집선택부는 상기 다수의 군집들에 대해 군집의 개체수, 배경모델과의 상이도, 및 후보영역의 중심각으로부터의 차이 중 적어도 하나 이상의 선택 척도를 적용하여 상기 대상체일 가능성이 가장 높은 군집을 선택하는 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적편의보정치 측정장치 |
| 14 |
14 제 13 항에 있어서, 상기 군집선택부는 상기 배경모델과 상기 레이저스캔데이터의 거리 차이를 이용하여 상기 배경모델을 학습하는 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적편의보정치 측정장치 |
| 15 |
15 제 11 항에 있어서, 상기 보정치계산부는 상기 후보영역의 경계의 중심각과, 상기 선택된 군집의 경계의 중심각의 차이각이 줄어들도록 상기 설정 물리적편의보정치를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적편의보정치 측정장치 |
| 16 |
16 대상체와 배경을 포함한 영상이미지를 연속적으로 획득하는 비디오카메라와, 상기 대상체와 배경에 대해 각도에 따른 거리를 측정하여 레이저스캔데이터를 연속적으로 획득하는 레이저스캐너를 구비한 추적시스템의 상기 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적편의보정치 측정방법에 있어서, 상기 영상이미지에서 배경영역이 제거된 전경영상이미지와 설정 물리적편의보정치로부터 상기 대상체의 후보영역을 추출하는 후보경계결정단계와, 상기 후보영역 내에 포함되는 상기 레이저스캔데이터를 다수의 군집으로 분류하는 군집화단계와, 상기 군집화단계에서 분류된 다수의 군집 중 상기 대상체일 가능성이 가장 높은 군집을 선택하는 군집선택단계와, 상기 후보영역과 상기 군집선택단계에서 선택된 군집의 오차가 줄어들도록 상기 설정 물리적편의보정치를 업데이트하여 상기 후보경계결정단계부터 반복 수행하는 보정치계산단계를 포함한 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적편의보정치 측정방법 |
| 17 |
17 제 16 항에 있어서, 상기 군집화단계는 상기 후보영역에 속하는 임의의 두 각도에서의 레이저스캔데이터의 거리 차이가 임계값보다 작은 영역끼리 군집으로 묶는 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적편의보정치 측정방법 |
| 18 |
18 제 16 항에 있어서, 상기 군집선택단계는 상기 다수의 군집들에 대해 군집의 개체수, 배경모델과의 상이도, 및 후보영역의 중심각으로부터의 차이 중 적어도 하나 이상의 선택 척도를 적용하여 상기 대상체일 가능성이 가장 높은 군집을 선택하는 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적편의보정치 측정방법 |
| 19 |
19 제 18 항에 있어서, 상기 군집선택단계는 상기 배경모델과 상기 레이저스캔데이터의 거리 차이를 이용하여 상기 배경모델을 학습하는 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적편의보정치 측정방법 |
| 20 |
20 제 16 항에 있어서, 상기 보정치계산단계는 상기 후보영역의 경계의 중심각과, 상기 선택된 군집의 경계의 중심각의 차이각이 줄어들도록 상기 설정 물리적편의보정치를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적편의보정치 측정방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 한국건설교통기술평가원 | KAIST | 첨단도시개발사업 | U-Space 구축기술 |
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-1047150-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20090601 출원 번호 : 1020090047965 공고 연월일 : 20110707 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20110330 청구범위의 항수 : 20 유별 : G06T 7/00 발명의 명칭 : 레이저스캐너와 비디오카메라간 물리적 편의 보정장치 및 방법과, 물리적편의보정치 측정장치 및 방법 존속기간(예정)만료일 : 20150701 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 한국과학기술원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 412,500 원 | 2011년 07월 01일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 480,000 원 | 2014년 05월 21일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | [특허출원]특허출원서 | 2009.06.01 | 수리 (Accepted) | 1-1-2009-0328221-01 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 | 2009.12.02 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 | 2010.01.15 | 수리 (Accepted) | 9-1-2010-0005084-77 |
| 4 | 의견제출통지서 | 2010.11.25 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2010-0537459-66 |
| 5 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2010.12.07 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0804992-29 |
| 6 | [명세서등 보정]보정서 | 2010.12.07 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2010-0804990-38 |
| 7 | 등록결정서 | 2011.03.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0174793-76 |
| 8 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.02.01 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5019983-17 |
| 9 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157968-69 |
| 10 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5157993-01 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.12.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5158129-58 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2019.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2019-5081392-49 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.05.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5108396-12 |
| 14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2020.06.12 | 수리 (Accepted) | 4-1-2020-5131486-63 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1345155418 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2010-0018844 |
| 연구과제명 | 뇌정보처리에 기반한 음성과 영상 정보의 융합모델 및 이를 이용한 묵시적 의도의 파악 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국연구재단 |
| 연구주관기관명 | 한국과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2011 |
| 연구기간 | 201005~201504 |
| 기여율 | 0.33333334 |
| 연구개발단계명 | 기초연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1415115198 |
|---|---|
| 세부과제번호 | C1080-1101-0001 |
| 연구과제명 | KAIST-ICU 통합지원(ICC 교육여건 개선) |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신산업진흥원 |
| 연구주관기관명 | 한국과학기술원 |
| 성과제출연도 | 2011 |
| 연구기간 | 200903~201112 |
| 기여율 | 0.33333334 |
| 연구개발단계명 | 기타 |
| 6T분류명 | 기타 |
| 과제고유번호 | 1615002067 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 42963 |
| 연구과제명 | U-Eco City 연구단 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 국토해양부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국건설교통기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 한국토지주택공사 |
| 성과제출연도 | 2011 |
| 연구기간 | 200708~201304 |
| 기여율 | 0.33333334 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1615000742 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 42963 |
| 연구과제명 | U-EcoCity사업단 |
| 성과구분 | 출원 |
| 부처명 | 국토해양부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국건설교통기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 한국토지주택공사 |
| 성과제출연도 | 2009 |
| 연구기간 | 200708~201304 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
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